【招标公告】柔顺控制机械臂（清采比选20260578号）延期公告
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基本信息
| 地区 | 北京 北京市 | 采购单位 | 清华大学 |
| 招标代理机构 | 项目名称 | 柔顺控制机械臂 | |
| 采购联系人 | *** | 采购电话 | *** |
| 采购项目名称 | 柔顺控制机械臂 | 采购项目编号 | 清采比选20260578号 |
|---|---|---|---|
| 公告开始时间 | 2026-05-17 16:02:02 | 公告截止时间 | 2026-05-20 17:00:00 |
| 对外联系人 | 本项目不接受咨询 咨询通道已关闭 | 联系电话 | 本项目不接受咨询 咨询通道已关闭 |
| 签约时间要求 | 成交后5个工作日内 (如不按时签订合同，采购单位有权取消或变更采购结果) | 交货时间要求 | 签订合同后30个自然日内 |
| 采购单位 | 清华大学 | ||
| 最高限价 | ￥ 260,000.00 未公布 | ||
| 国内合同付款方式 | 货到付款100% | ||
| 交货地址 | 清华大学 | ||
| 供应商特殊资质要求 | ; 近三年政府或高校成功合作案例 (必选) ; 代理授权证书或原厂授权承诺函 (必选) ; 详细配置及报价单（盖章有效） (必选) 无 | ||
采购清单1
| 物资名称 | 采购数量 | 计量单位 |
|---|---|---|
| 柔顺控制机械臂 | 1 | 套 |
| 品牌 品牌1 | 非夕 |
|---|---|
| 型号 | Rizon4 |
| 品牌2 | |
| 型号 | |
| 品牌3 | |
| 型号 | |
| 单价 | ￥ 260,000.00 |
| 技术参数及配置要求 | 一、技术参数 1. 机械臂本体要求 （1）机械臂自由度不少于 7 个，以满足复杂空间避障、冗余位姿调整及灵活操作需求。 （2）额定负载不低于 4 kg，臂展不小于 860 mm，以满足常规末端执行器挂载及实验场景覆盖需求。 （3）机械臂应支持任意安装方式，并具备不低于 IP65 的防护等级，以适应实验室多场景部署要求。 （4）重复定位精度不大于 ±0.05 mm，以满足精细操作与重复实验要求。 （5）TCP 线速度不低于 1.0 m/s，保证系统具备较高的操作效率。 （6）应具备末端力/力矩感知与柔顺控制能力，TCP 力控范围应覆盖 5 N 至 200 N，力感知精度不大于 0.1 N。 （7）整机控制频率不低于 1000 Hz，以满足实时闭环控制及高动态交互需求。 （8）控制系统功耗不高于 500 W，控制箱重量不大于 12 kg，便于实验室部署与使用。 （9）设备应通过 CE、ETL 或同等级别安全认证。 2. 末端夹爪要求 （1）夹爪应与所投机械臂系统实现良好兼容，支持通信、供电、安装及控制接口的稳定对接，并能够配合机械臂开展抓取与柔顺操作任务。 （2）夹爪应具备力控抓取能力，单指有效行程不小于 50 mm，以适应不同尺度目标物体的抓取需求。 （3）夹持力有效工作范围应覆盖 1 N 至 100 N，以满足轻小物体与中等刚性目标的稳定夹持。 （4）夹持速度应覆盖 1 mm/s 至 200 mm/s，以兼顾柔顺抓取与操作效率。 （5）夹爪重复精度不大于 0.1 mm，手指位置分辨率不大于 0.1 mm，以满足精细抓取与重复实验需求。 （6）夹爪力控精度不大于 1 N，以支持对易损、易滑或接触敏感目标的稳定操作。 （7）夹爪外形尺寸应控制在 202 × 159 × 84 mm 或同等级紧凑尺寸范围内，以保证与机械臂匹配后的系统集成性和运动灵活性。 3. 控制与二次开发要求 （1）系统应提供完整的软件接口和二次开发能力，支持 C++、Python 等常用开发语言，便于后续开展算法开发、任务规划与系统集成。 （2）应支持位置控制、力控/阻抗控制、轨迹执行及基础操作原语调用等功能，满足科研验证与任务扩展需求。 （3）应支持机器人状态实时读取，至少包括关节位置、速度、扭矩，TCP 位姿、速度、加速度，以及外部关节扭矩、外部 TCP Wrench、系统状态、数字 IO 和错误信息等。 （4）应提供完整的技术文档、开发文档和示例程序，便于后续教学、科研与系统维护。 二、商务参数 1.交货期： 30 天；交货地址： 清华大学； 2.质保期： 1 年；付款方式： 货到付款 三、服务及资质 1.售后服务方案及承诺： 供应商免费提供 7 天 X24 小时电话响应， 48 小时现场解决问题。 2.供应商资质要求： 代理授权证书或原厂授权承诺函；近三年政府或者高校成功合作记录 |
| 质保期 | 12个月 |
清华大学
2026-05-17 16:02:02
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