【招标公告】多DOF具身智能感知和控制规划成套设备（清采比选20261591号）采购公告
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基本信息
| 地区 | 北京 北京市 | 采购单位 | |
| 招标代理机构 | 项目名称 | 多DOF具身智能感知和控制规划成套设备 | |
| 采购联系人 | *** | 采购电话 | *** |
项目名称：多DOF具身智能感知和控制规划成套设备
项目编号：清采比选20261591号
公告开始日期：2026-11-05
公告截止日期：2026-11-08
采购单位：
付款方式：货到安装调试运行验收合格后付100%
联系人：
联系电话：
签约时间要求：成交后7个工作日内
到货时间要求：签订合同后15个自然日内
预算总价：***元
收货地址：北京市清华大学
供应商资质要求：符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件
采购清单1
采购商品：多DOF具身智能感知和控制规划成套设备
采购数量：1
计量单位：台
所属分类：
预算单价：***.0
技术参数及配置要求：名字：多DOF具身智能感知和控制规划成套设备 参数要求： （一）控制执行单元 1.多DOF阻抗控制系统1套，合计不低于16自由度 2.阻抗系统阻抗允许终端负载≥30N； 3.重复定位精度≥±0.1mm； 4.阻抗系统力矩控制精度≤3N； 5.每个执行部件自重不大于18kg； 6.末端耦合需要满足M6x9标准螺纹连接件, 抓取0-80mm行程 7.安装终端法兰锚点参考尺寸160x127mm；整体不大于190x190mm 8.连接器符合 ISO 9409-1-50-4-M6标准要求； 9.每一部分有效工作空间半径≥851mm； 10.本体与控制箱连接电缆长度≥4.0m 11.系统供电： 110V-240VAC @50Hz/60Hz，并具备直流扩展功能 12.系统具有基于EN ISO 13849-1，Cat 3，PLd和EN ISO10218-1 的TüV SüD RAIL相关认证 13.工作温度：5-45℃ 工作湿度 80%RH（非冷凝）； 14.通信接口：Ethernet TCP/IP 15.系统柜尺寸（长×宽×高）：≤405mm×500mm×102mm； 16.每个关节执行部件合计≥7自由度组成每个关节有力控感知的执行系统； 17.组件控制系统重量：≤10kg 18.具备拖动示教功能； 19.配置夹持终端，具备行程和力控制 20.具备碰撞检测功能：实时检测与人员的碰撞，保证碰撞不至于伤害工作人员； 21.力控感知控制支持，能提供力控感知0.5N的2类实验视频，证明感知力。第一，在运动中触碰视频，提现可以精准控制力度，当气球被抛向机械臂时，它能通过力感知功能检测到接触力，并立即停止运动，避免扎破气球。第二，在双人推拉实验中，机械臂展现出极高的柔顺性，通过阻抗控制模式，实时感知外力并调整自身动作。 22.固定部件直径≤Φ63，耦合Φ50，M6x9标准螺纹连接件 （二）感知单元 1.感知单元提供VLA框架信息反馈，需要提供安装单元 2.末端感知数量不低3个 3.末端感知提供固定支架，耦合需要满足M6x9标准螺纹连接件 4.终端感知单元结构4孔位，通孔直径7mm, 排列方式直径63mm均布 5.结构件保证同轴度，定位误差0.08A 6.感知单元固定架厚度不大于5mm,行程不少于0-28mm可滑动固定 7.深度分辨率≥ 1280 × 720 px，深度帧率不低于30 fps 8.深度视场角，水平 ≥ 87°，垂直 ≥ 58° 9.最小可探测距离，≤ 0.28 m（Max Resolution 时），≤ 0.105 m（Low Resolution 时） 10.最大有效距离≥ 8 m；深度精度（2 m 处）不低于 2 % 11.RGB 分辨率，≥ 1920 × 1080 px，RGB 帧率≥ 30 fps 12.RGB 视场角，水平 ≥ 69°，垂直 ≥ 42° 13.外形尺寸，长 ≤ 90 mm，宽 ≤ 25 mm，高 ≤ 25 mm 14.工作温度，0 °C < T < 50 °C （三）、具身控制平台 1.1套具身安装平台，结构安装总尺寸1200mmx800mm，结构高度750mm 2.固定顶升丝杆结构，丝杆直径不少于8mm，丝杆长度不少于13mm; 3.执行部件底座尺寸不低于80x160mm 4.安装90°角度，固定点左右镜像结构 5.设备电气孔开孔不大于50mm间距 6.配备高承载脚轮与水平调节顶升丝杆 7.底座机械结构针对机械臂高加速度运行进行了抗倾覆优化 ，确保高速作业不侧翻。底部设有带锁闭功能的嵌入式防 8.护机柜，支持3种以上机器人安装，含1套机械臂安装法兰。 9.终端感知单元固定4孔位，通孔直径7mm, 排列方式直径63mm均布，结构件保证同轴度，定位误差0.08A 10.VLA感知单元固定架厚度不大于5mm,行程不少于0-28mm可滑动固定 （四）同构遥操作控制采集系统 1.提供一套与从端机械臂同构的遥操作主控臂及安装基座 ，用于日常的人类示教与控制。支持7轴一一对应的运动学映射。 2.控制单元驱动基于ARM CORTEX驱动控制 3.内置驱动带有非接触式绝对编码器 4.串行通信模式，波特率默认9600 5.提供通过应用控制姿态数据输入和速度输入解析机器人运动控制软件 6.该系统具备高同步性的多模态数据采集能力 ，能实时、完整地抓取 关节角、物理力矩、电机电流、末端6自由度位姿以及视觉图像等全量科研数据 ，用于后续的机器学习算法训练。 （五）数据处理设备 1.高性能具身智能数据处理设备1套 2.控制内核支持，提供支持源码获取和应用补丁，以及配置.config信息支持。 3.配置Fully Preemptible Kernel (Real Time)，以及Cryptographic API配置。 make -jn$(nproc) 编译等； 4.i9 处理器，支持高并发数据处理与机器人实时运动控制 5.运行内存 (RAM)：系统内存容量 32 GB，采用高频高速内存，满足多路相机数据缓存与模型流畅加载。 6.提供系统实时realtime-kernel配置环境，提供安装依赖和编辑的空间命令，以及以及相关环境、权限配置说明。 7.供安装pinocchio 及相关依赖支持，clone仓库并选择分支，创建编译目录并进入，设置pinocchio环境变量；打包和安装打包.deb文件 8.存储系统 (ROM)：系统盘容量1TB，用于系统环境、数据集及文件存储。 9.接口要求，具备高速控制接口，可用于底层编程和控制，可提供机器人当前的状态 10.支持以1kHz的频率进行直接力矩控制，可在C++接口基础上，与生态系统ROS、ROS2进行集成。 11.系统支持，支持Ubuntu22.04系统以及lib/ros的安装 12.环境支持，提供系统实时realtime-kernel配置环境支持 13.提供安装依赖和编辑的空间命令，以及以及相关环境、权限配置说明。 14.控制单元具有控制解析功能，能提供发送扭矩，笛卡尔位姿/速度，关节位姿/速度等运动功能,具有额外补偿重力与摩擦力的期望关节扭矩功能; 控制单元提供遥操作控制支持，能提遥操作动作操作的视频，提供遥操作七轴关节映射控制方法，能提供实现动态抓取积木的测试参考
附件下载：清华多DOF设备招标参数.docx
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项目编号：清采比选20261591号
公告开始日期：2026-11-05
公告截止日期：2026-11-08
采购单位：
付款方式：货到安装调试运行验收合格后付100%
联系人：
联系电话：
签约时间要求：成交后7个工作日内
到货时间要求：签订合同后15个自然日内
预算总价：***元
收货地址：北京市清华大学
供应商资质要求：符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件
采购清单1
采购商品：多DOF具身智能感知和控制规划成套设备
采购数量：1
计量单位：台
所属分类：
预算单价：***.0
技术参数及配置要求：名字：多DOF具身智能感知和控制规划成套设备 参数要求： （一）控制执行单元 1.多DOF阻抗控制系统1套，合计不低于16自由度 2.阻抗系统阻抗允许终端负载≥30N； 3.重复定位精度≥±0.1mm； 4.阻抗系统力矩控制精度≤3N； 5.每个执行部件自重不大于18kg； 6.末端耦合需要满足M6x9标准螺纹连接件, 抓取0-80mm行程 7.安装终端法兰锚点参考尺寸160x127mm；整体不大于190x190mm 8.连接器符合 ISO 9409-1-50-4-M6标准要求； 9.每一部分有效工作空间半径≥851mm； 10.本体与控制箱连接电缆长度≥4.0m 11.系统供电： 110V-240VAC @50Hz/60Hz，并具备直流扩展功能 12.系统具有基于EN ISO 13849-1，Cat 3，PLd和EN ISO10218-1 的TüV SüD RAIL相关认证 13.工作温度：5-45℃ 工作湿度 80%RH（非冷凝）； 14.通信接口：Ethernet TCP/IP 15.系统柜尺寸（长×宽×高）：≤405mm×500mm×102mm； 16.每个关节执行部件合计≥7自由度组成每个关节有力控感知的执行系统； 17.组件控制系统重量：≤10kg 18.具备拖动示教功能； 19.配置夹持终端，具备行程和力控制 20.具备碰撞检测功能：实时检测与人员的碰撞，保证碰撞不至于伤害工作人员； 21.力控感知控制支持，能提供力控感知0.5N的2类实验视频，证明感知力。第一，在运动中触碰视频，提现可以精准控制力度，当气球被抛向机械臂时，它能通过力感知功能检测到接触力，并立即停止运动，避免扎破气球。第二，在双人推拉实验中，机械臂展现出极高的柔顺性，通过阻抗控制模式，实时感知外力并调整自身动作。 22.固定部件直径≤Φ63，耦合Φ50，M6x9标准螺纹连接件 （二）感知单元 1.感知单元提供VLA框架信息反馈，需要提供安装单元 2.末端感知数量不低3个 3.末端感知提供固定支架，耦合需要满足M6x9标准螺纹连接件 4.终端感知单元结构4孔位，通孔直径7mm, 排列方式直径63mm均布 5.结构件保证同轴度，定位误差0.08A 6.感知单元固定架厚度不大于5mm,行程不少于0-28mm可滑动固定 7.深度分辨率≥ 1280 × 720 px，深度帧率不低于30 fps 8.深度视场角，水平 ≥ 87°，垂直 ≥ 58° 9.最小可探测距离，≤ 0.28 m（Max Resolution 时），≤ 0.105 m（Low Resolution 时） 10.最大有效距离≥ 8 m；深度精度（2 m 处）不低于 2 % 11.RGB 分辨率，≥ 1920 × 1080 px，RGB 帧率≥ 30 fps 12.RGB 视场角，水平 ≥ 69°，垂直 ≥ 42° 13.外形尺寸，长 ≤ 90 mm，宽 ≤ 25 mm，高 ≤ 25 mm 14.工作温度，0 °C < T < 50 °C （三）、具身控制平台 1.1套具身安装平台，结构安装总尺寸1200mmx800mm，结构高度750mm 2.固定顶升丝杆结构，丝杆直径不少于8mm，丝杆长度不少于13mm; 3.执行部件底座尺寸不低于80x160mm 4.安装90°角度，固定点左右镜像结构 5.设备电气孔开孔不大于50mm间距 6.配备高承载脚轮与水平调节顶升丝杆 7.底座机械结构针对机械臂高加速度运行进行了抗倾覆优化 ，确保高速作业不侧翻。底部设有带锁闭功能的嵌入式防 8.护机柜，支持3种以上机器人安装，含1套机械臂安装法兰。 9.终端感知单元固定4孔位，通孔直径7mm, 排列方式直径63mm均布，结构件保证同轴度，定位误差0.08A 10.VLA感知单元固定架厚度不大于5mm,行程不少于0-28mm可滑动固定 （四）同构遥操作控制采集系统 1.提供一套与从端机械臂同构的遥操作主控臂及安装基座 ，用于日常的人类示教与控制。支持7轴一一对应的运动学映射。 2.控制单元驱动基于ARM CORTEX驱动控制 3.内置驱动带有非接触式绝对编码器 4.串行通信模式，波特率默认9600 5.提供通过应用控制姿态数据输入和速度输入解析机器人运动控制软件 6.该系统具备高同步性的多模态数据采集能力 ，能实时、完整地抓取 关节角、物理力矩、电机电流、末端6自由度位姿以及视觉图像等全量科研数据 ，用于后续的机器学习算法训练。 （五）数据处理设备 1.高性能具身智能数据处理设备1套 2.控制内核支持，提供支持源码获取和应用补丁，以及配置.config信息支持。 3.配置Fully Preemptible Kernel (Real Time)，以及Cryptographic API配置。 make -jn$(nproc) 编译等； 4.i9 处理器，支持高并发数据处理与机器人实时运动控制 5.运行内存 (RAM)：系统内存容量 32 GB，采用高频高速内存，满足多路相机数据缓存与模型流畅加载。 6.提供系统实时realtime-kernel配置环境，提供安装依赖和编辑的空间命令，以及以及相关环境、权限配置说明。 7.供安装pinocchio 及相关依赖支持，clone仓库并选择分支，创建编译目录并进入，设置pinocchio环境变量；打包和安装打包.deb文件 8.存储系统 (ROM)：系统盘容量1TB，用于系统环境、数据集及文件存储。 9.接口要求，具备高速控制接口，可用于底层编程和控制，可提供机器人当前的状态 10.支持以1kHz的频率进行直接力矩控制，可在C++接口基础上，与生态系统ROS、ROS2进行集成。 11.系统支持，支持Ubuntu22.04系统以及lib/ros的安装 12.环境支持，提供系统实时realtime-kernel配置环境支持 13.提供安装依赖和编辑的空间命令，以及以及相关环境、权限配置说明。 14.控制单元具有控制解析功能，能提供发送扭矩，笛卡尔位姿/速度，关节位姿/速度等运动功能,具有额外补偿重力与摩擦力的期望关节扭矩功能; 控制单元提供遥操作控制支持，能提遥操作动作操作的视频，提供遥操作七轴关节映射控制方法，能提供实现动态抓取积木的测试参考
附件下载：清华多DOF设备招标参数.docx
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